通过关节角度的黄金分割配比、肌肉刚度的速度适配调谐、神经反射的预编程控制，构建了“垂直储能-水平释能-神经协控”的三维耦合系统。 这种技术范式的创新点在—— 力矢量的张量化利用：将自己的grf视为时空变化的矢量场。 通过多关节动力学链的时序耦合，实现垂直分量与水平分量的动态转化。 弹性势能的双向流通：利用肌肉-肌腱系统的“弹簧-质量”特性。 在着地期储存垂直方向冲击能。 在蹬伸期转化为水平推进能。 神经控制的超前预判：基于风洞数据与运动学模型，预先编程神经反射路径，使肌肉激活时序领先于物理刺激。 缩短反应时滞。 能量代谢的靶向激活：通过运动单位阈值调控与肌纤维...

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